機器人減速器內部零部件所受載荷為非對稱周期性變載荷，通過采用慣量負載構件模擬機器人機械臂，研究了模擬實際工況的機器人疲勞壽命測試技術。根據疲勞等效理論，基于機器人疲勞壽命測試裝置，建立了加速疲勞壽命試驗的基本方法，分析了影響疲勞壽命測試時間的主要因素。結果表明，轉動慣量影響角加速度，角加速度影響最佳擺動角度與擺動位置，進而影響測試時間。通過優化慣量負載構件的轉動慣量、角加速度、擺動角度和擺動位置，優化了加速疲勞壽命試驗的測試時間，為機器人疲勞壽命測試裝置的合理設計提供了理論支撐精密減速器在機器人中起核心作用，是機器人的關鍵部件，具有承載能力強、傳動比大、運動精度高、傳動平穩等優點，減速器的研究已經取得諸多進展，但國產機器人減速器仍然受傳動精度和壽命問題的限制，是制約我國機器人產業發展的關鍵因素，疲勞壽命測試系統測試在產品研發確保產品壽命測試尤為重要。本系統根據國標GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標要求對減速器進行疲勞壽命測試。